Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления
Работа системы позиционно-силового управления с реальным объектом управления рассматривается на примере правой кинематической цепи пятизвенника (рис. 14.2). Система управления приводом, установленным в сочленении E, представляет следящую систему управления углом вращения qП. Система управления приводом, установленным в сочленении D, - это следящая система управления моментом, удерживающим звено 3 в любом произвольном положении. Момент, развиваемый данным приводом M

Дифференциальные уравнения, описывающие динамику правого двухзвенного механизма пятизвенника (рис. 14.2) имеют вид
B1q"П+B2





B5





где
B1=J4+2A1+2A2cos




L3 и L4- длина звеньев 3 и 4; m3 - масса звена 3; Jц3 - момент инерции звена 3 относительно центра масс Ц3; J4 - момент инерции звена 4 относительно оси E; MqП, M
