Частичное разделение функций при позиционно-силовом управлении.
В начале лекции было отмечено, что в рассматриваемом способе управления осуществляется частичное разделение функций. Это поясняется тем, что реакции связей в сочленении C (RП и RЛ) для левого и правого манипулятора могут быть и неравны (см. уравнения (14.6), (14.7), (14.13) и (14.14)). Данное неравенство компенсируется дополнительными моментами, которые должны развивать приводы управления перемещением, расположенные в сочленениях A и E.
Для пятизвенника (рис. 14.1) приводы и их системы управления, расположенные в сочленениях A и E, управляют перемещением выходного звена. Приводы и системы управления в сочленениях B и D управляют моментом, противодействуя моментам от реакций связей в сочленении C, веса звеньев 2, 3 и веса сочленения C. Кроме того, при подаче соответствующего программного управления данные приводы противодействуют моментам в приводах A и E, создаваемым весом звеньев 1, 4, весом сочленений B и D. Структурная схема данной системы управления приведена на рис. 14.6.
В лекции была рассмотрена система позиционно-силового управления на примере пятизвенника. Данные системы могут быть применены и в более сложных механизмах параллельной структуры. Но в этом случае потребуется выполнять более сложные вычислительные преобразования, используя аналогичный метод.
Рис. 14.6.
Следует отметить, что в живой природе управление мышечным движением представляет собой комбинированное управление. Как правило, управление мышцами, выполняющими перемещение под контролем зрения, осуществляется системой управления положением. При этом другие мышцы удерживают все звенья мышечного аппарата, компенсируя действующие на них внешние усилия.
